現任香港普福堂粵劇樂師會有限公司第16屆、香港八和會館（音樂部）第36屆理事長、香港粵樂曲藝總會副會長、「萬千聲音眾志一心」粵劇推廣計劃榮譽顧問兼藝術總監。

劉氏在六十年代初跟隨粵樂宗師王粵生先生學習編曲、伴奏及唱腔，是王氏的入室弟子，二人情同父子。1965年開始為戲班新入行的生旦教授一般戲曲基礎；並在黃鶴聲及譚珊珊成立的金印粵劇學院擔任戲曲導師。1966年與譚珊珊合辦幼獅粵劇學院，擔任副院長及戲曲導師。七十年代隨王粵生帶領中國音樂及舞蹈與粵劇團前赴美加巡迴演出。回港後出任多個巨型粵劇團的音樂領導，包括錦添花、大榮華、千歲及家寶劇團。1978-79年在多個電視台節目擔任音樂領導及音樂設計，包括由阮兆輝在麗的電視主持的「粵劇精華」、梁天主持的「之乎者也」，及李寶瑩、羅家英在香港電視廣播有限公司主持的「家寶之聲」粵劇特輯。

1983年獲王氏首肯移民加拿大，在彼邦發揚粵劇曲藝。劉氏先後在阿伯達省愛民頓市及安大略省多倫多市等地開墾粵劇戲曲荒地，設帳受徒、桃李滿門，終於粵劇曲藝在異地開花，尤以多倫多市的粵曲社團發展最為蓬勃，並成立「劉永全戲曲音樂學院」及「劉永全戲曲音樂同學會」，為華僑僑社定期回饋。1989王氏臨危授命，劉氏回港接替為香港中文大學粵劇課程任主考。後更出任中大音樂系粵曲課程主任。2003至2013年分別在香港藝術中心及香港公開大學李嘉誠專業進修學院出任「安利粵劇戲曲曲藝基礎證書及證書課程」主任及導師。2012年獲香港公開大學李嘉誠專業進修學院頒發客席導師教學優異獎。

2017年，劉氏應加拿大安大略省國際貿易部部長陳國治先生邀請參與加拿大150周年國慶慶祝活動，率領「多倫多劉永全戲曲學院同學會」及香港「粵聲樂府」 合辦「萬千聲音眾志一心」，以粵劇粵曲慶祝加拿大 150周年國慶 及同學會30周年慶。除舉辦粵曲創作比賽外，劉氏親自率領多位香港紅伶、業餘唱家及拍和名家前赴溫哥華及多倫多兩地舉辦大型匯演及工作坊，重點向當地非華語人士、文化及學術界推廣粵劇粵曲。由於反應熱烈，「萬千聲音眾志一心」已成為周年性的粵劇曲藝推廣活動。2020年新冠狀肺炎肆虐全球，為讓全球居家抗疫的粵曲擁躉可以留家欣賞粵曲演唱，「萬千聲音眾志一心」舉辦首個全球抗疫粵曲網上慈善演唱會，劉氏擔任藝術總監及音樂領導，為弘揚粵劇戲曲開創新途徑。期後，策劃及主持網上名曲導賞及粤曲解碼，針對就粤曲有不同程度興趣及認識的朋友，提供相應的節目。2021及2022年疫情緩和，劉氏以榮譽顧問兼藝術總監身份，繼續親自策劃在香港的演出。2023年更率領粵劇紅伶吳仟峰、王超群及裴駿軒與及粵聲樂府一眾徒弟前赴加拿大溫哥華，在當地舉辦疫後首個最具規模的粵劇折子戲及粵曲匯演。2024年在新光戲院結業前再次舉辦匯演，謝幕時以無人機為全場人員包括演出老倌及嘉賓、音樂名家、台前幕後工作人員及觀眾拍照留念。

在紀念其恩師在粵樂界的貢獻，劉氏於1999年12月6日至2000年1月12日主持「王粵生逝世10周年跨年紀念活動」。首個活動是「王粵生之粵樂生平展覽」，第二項活動為1月8日「王粵生的作品與唐滌生的名劇講座」，最後一項活動是在千禧年1月12日率領108名王氏的弟子及徒孫演出「王粵生作品演唱會」。

在2019年香港中文大學中國音樂研究社及戲曲中心聯合主辦的「紀念粵樂大師王粵生作品演唱會」中，劉氏擔任音樂總監及音樂領導，再次領導王氏一眾弟子及再傳弟子演繹王氏多首作品，其中的百人大合唱再次成為粵劇曲藝界的佳話。

2024年是粵樂宗師王粵生先生105歲壽誕，劉氏再次主持王粵生先生歌曲匯演，紀念其恩師在粵劇戲曲的創作成就及拓展粵劇戲曲及粵樂的貢獻。